機械手傳送過程中鈑金件的抖動程度直接影響定位的準確性，從而降低生產效率與產品質量。針對這一問題，本文通過對機械手傳送過程中對鈑金件抖動的影響參數進行系統的分析，從而得出合理的影響參數來控制鈑金件抖動問題。
引出問題
隨著我國制造業的蓬勃發展，機械化、自動化生產趨勢越來越明顯，機械手在生產過程中的使用也越來越頻繁。由于機械手具有穩定性高、安全系數高、生產效率高、產品質量穩定、節省成本等特點，因此機械手在工廠得到越來越廣泛的應用。鈑金件加工過程中機械手所承擔的角色絕大部分為零件的傳遞者，而傳遞零件過程中的抖動程度直接影響產品定位的準確性，從而影響生產效率與產品質量（圖1），因此研究機械手在傳送過程中鈑金件的抖動問題具有重大的意義。
圖1 零件因抖動出現定位偏差
工程概況
機械手在傳送鈑金零件的過程中存在零件抖動的問題，零件抖動程度不同，鈑金件產生的位移距離也會不相同。當位移大于設備定位范圍時，就會導致零件報廢，嚴重時會造成設備、機械手損壞甚至人員受傷的重大安全事故。下文結合空調面板機械手傳送線作為分析對象進行闡述。
在機械手線傳送過程中，面板抖動的程度主要受機械手、零件本身特性以及零件加工工藝影響。其中零件本身的特性主要包括零件的材料厚度、零件表面的結構等。
要素分析
機械手
實際生產中常用的機械手有連桿式機械手、獨立式機械手、三次元式機械手等。直接與零件接觸的取料部分叫做機械手爪。機械手爪按取料方式的不同可以分為吸附式和夾取式。本次選取的面板機械手線配置為獨立式機械手，使用吸附式機械手爪。
吸附式機械手爪工作時通過吸盤支架連接到機械手上，并隨機械手的運動到達指定位置，然后由真空吸盤通過增減其內的氣壓實現放取零件（圖2）。
吸附式機械手爪主要組成部分包括吸盤安裝架、吸盤支架、吸盤金具和真空吸盤（圖3）。
圖2 獨立式機械手
通過對上述吸附式機械手爪的結構和工作原理的了解，可以看出吸附式機械手爪在氣壓不變的情況下，對產品的吸附穩定性取決于真空吸盤的數量及位置。即在機械手爪中間增加吸盤金具及真空吸盤，就可以用控制抖動范圍的方式從而將抖動程度大大降低。面板在生產過程中采用四組吸盤金具及真空吸盤時，經常出現面板零件抖動的問題（圖4），而當采用六組吸盤金具及真空吸盤時，就解決了面板零件抖動的問題（圖5）。
